Eselen tilhører følgende taksonomiske hierarki:
- Rike: Animalia
- Stamme: Chordata
- Klasse: Mammalia
- Orden: Perissodactyla
- Familie: Equidae
- Slekt: Equus
- Art: Equus asinus
Denne klassifiseringen plasserer eselen i dyriket, spesifikt blant kordater og pattedyr, deler orden med andre oddetåede hovedpattedyr og familie med hester og zebraer.