Mennesker (Homo sapiens) er de eneste nålevende store apene som er vanlige bipeder, og går oppreist på to bein. Andre store aper – sjimpanser, bonoboer, gorillaer, og orangutanger – kan gå oppreist kortvarig, men beveger seg typisk på alle fire.
Bipedalisme er et definerende trekk ved menneskelig evolusjon, knyttet til hjernutvikling, verktøybruk, og sosial atferd. Det frigjorde hendene for komplekse oppgaver og muliggjorde langdistansereiser og utforskning.