Habituell bipedalisme
Mennesker og andre primater er fysisk i stand til å gå på to beiner, men mennesker gjør det av vane. Anatomiske tilpasninger – inkludert S-formet rygggrad, skålformet bekk, lengre ben, buede føtter, og avansert hjernutvikling – gjør oppreist gang effektiv for mennesker.
Andre primater går typisk på to beiner bare kortvarig, som når de bærer gjenstander, og stoler mer på firebeinet eller treklatrende bevegelse.