Det er vanskelig å fastslå en nøyaktig oppfinnelsesdato for hestehengere, fordi de utviklet seg gradvis.
Tidlige hestevogner eksisterte lenge før moderne hengere. Gjennkjennelige hestehengere duket sannsynligvis opp i slutten av 1800-tallet som enkle trekonstruksjoner. 1900-tallet brakte metallkonstruksjoner, ramper, boxer, ventilasjon, og design som kunne trekkes av biler. Dagens hengere tilbyr avanserte funksjoner som air condition og tilpassede interiorer.
Hestehengere oppstod og forbedret seg altså over slutten av 1800-tallet og 1900-tallet til de moderne versjonene vi ser i dag.