De tidligste kjente fossiler av sjøstjerne-lignende skapninger (asteroider) dateres til Ordovician-perioden, for ca. 485 til 443 millioner år siden. Disse tidlige formene var mer primitive enn moderne sjøstjerner.
De femarme sjøstjernene vi kjenner i dag utviklet seg sannsynligvis senere, under Silur-perioden (for ca. 443 til 419 millioner år siden).