Ordet "kenguru" kommer fra Guugu Yimidhirr-språket, snakket av urfolk i nordøstlige Australia. Det opprinnelige ordet er tenkt å ha vært "gangurru", navnet de ga dyret.
Da Kaptein James Cook og hans besetning landet i Australia i 1770, hørte de dette ordet og skrev det som "kenguru" i dagbøkene sine. Den stavingen ble til slutt det aksepterte engelske navnet.
Den nøyaktige betydningen av "gangurru" er uklart. Det kan ha vært et generelt begrep for "dyr" eller et spesifikt ord for grå kenguru.