Hovedforskjellen mellom toleggende og fireleggende dyr er hvordan de går og beveger seg.
Toleggende dyr går på to bein, som mennesker, fugler, og noen dinosaurer. Fireleggende dyr går på fire bein, som hunder, katter, og de fleste pattedyr.
Fordeler med toleggende gang
Økt rekkevidde, energiefektivitet over lange distanser, og frigjorte forelben for oppgaver som verktøybruk.
Ulemper
Mindre stabilitet i fart og generelt saktere enn fireleggende.
Fordeler med fireleggende gang
Større stabilitet og balanse, høyere fart, og mer kraft for å bære laster.
Ulemper
Begrenset rekkevidde, mindre energiefektivitet over lange distanser, og forelben begrenset primært til bevegelse.
Unntak finnes, som fakultative toleggere som kan gå på to bein kort tid. I utkant har disse bevegelsesstilene utviklet seg gjennom naturselekjon for å passe spesifikke miljøer og livsstiler.